Společná deska pohonu motoru
Deska pohonu kloubového motoru robota (obvykle také známá jako deska servopohonu/modul společného pohonu/servopohon BLDC/PMSM) je základní řídicí jednotka aktuátoru kloubu robota, která se používá k přijímání pokynů z horního počítače (hlavní řídicí deska/PLC/řadič pohybu), přesné ovládání točivého momentu, rychlosti a polohy motoru a poskytování zpětné vazby o stavu kloubu. Integrovaný MCU a EtherCat, podporující proces spojování vodičů pro optimalizaci objemu a odvodu tepla.
| Vrstvy | 8 vrstev HDI (struktura 2+4+2) |
| Tloušťka desky | 0,8 mm |
| Minimální vnitřní prostor | 0,12 mm |
| Minimální průměr vrtání | 0,125 mm |
| Šířka/rozteč čáry | 0,065 mm |
| Galvanická výplň a prohlubeň otvoru v pryskyřičné zátce Menší nebo rovna 3 µm, poloviční otvor |
Klíčové vlastnosti:
Vysoce přesné řízení polohy (obvykle až ± 0,01 stupně až ± 0,1 stupně, v závislosti na kodéru a redukčním poměru)
Vysoká dynamická odezva (vhodné pro časté zrychlování a zpomalování, regulace síly)
Vícesmyčkové řízení (polohová rychlost proudové tři smyčky)
Kompaktní design (vhodný pro omezený prostor uvnitř spojů)
Kaskádová sběrnice (více spojů sdílí jednu sběrnici CAN/EtherCAT)
| Typické scénáře aplikací |
|
|---|---|
|
|
• Ovládání 6-12 rotačních/kyvných kloubů • Vyžaduje vysokou opakovatelnost, přesnost polohování a dlouhodobý{0} stabilní provoz • Běžně používané: servo ovladač sběrnice EtherCAT/CANopen |
|
|
• Vyžaduje ovládání smyčky točivého momentu/proudu + snímání síly k dosažení detekce kolize a integrace člověka-stroje |
|
|
BLDC pohon s vysokou hustotou točivého momentu pro kyčelní, kolenní a hlezenní klouby • Vyžadují nízkou hmotnost, vysoko{0}}frekvenční odezvu a rekuperaci energie (některé podporují regenerativní brzdění) • Běžné: Nízkonapěťová (24V/48V) deska ovladače FOC + kodér absolutní hodnoty |
|
|
• Malé rozměry, nízká hlučnost, přesné ovládání síly • Vysoké požadavky na bezpečnostní certifikaci (přísná ochrana proti nadproudu/zablokování) |
|
|
• Často používejte zjednodušené PWM/sériové desky ovladačů serva nebo open{0}}ovladače FOC (jako je ODrive, SimpleFOC řešení) |
|
|
• Kardanový kloub kontrolního robota, robotické rameno na likvidaci výbušné munice |